Objawy choroby dzieli się na podmiotowe i przedmiotowe. Do objawów podmiotowych zalicza się ból i obrzęk wokół stawów, który zlokalizowany jest symetrycznie po obu stronach ciała. Choroba najczęściej atakuje stawy rąk i stóp, rzadziej barki i kolana. Chory skarży się na sztywność poranną kończyn, która utrzymuje się przez mniej więcej godzinę po przebudzeniu. Powoduje ją gromadzenie się płynu obrzękowego w czasie snu w miejscach zmienionych chorobowo. Ponadto choroba może manifestować się uczuciem zmęczenia, bólami mięśni, stanem podgorączkowym, utratą apetytu i utratą masy ciała.
Reumatoidalne zapalenie stawów ma u 10–15% chorych ostry początek, kiedy to wymienione objawy pojawiają się zaledwie w ciągu kilku dni. Przy czym ostra postać RZS może być niesymetryczna, zaatakowany zostaje wówczas jeden staw z danej pary, a zapalenie może mieć postać wędrującą. U 15–20% osób choroba rozwija się w ciągu kilkunastu dni z pełnym spektrum objawów. W pozostałej grupie chorych, którą stanowi 55–65%, choroba rozwija się niezauważalnie i dopiero po kilku tygodniach zaczyna dawać pierwsze symptomy.
Do objawów przedmiotowych zalicza się zmiany w obrębie samego stawu. W początkowej fazie choroby stwierdza się bolesność stawu podczas ucisku, obrzęk i wysięk oraz wzrost ciepłoty danego miejsca, bez zaczerwienienia skóry. Zapalenie stawów najczęściej jest symetryczne. Na początku zajęte są stawy stóp, nadgarstków, palców oraz stawy kolanowe, następnie schorzenie atakuje duże struktury – barkowe, łokciowe, biodrowe. Towarzyszy temu zapalenie pochewek ścięgnistych i kaletek maziowych (które są wytworami tkanki łącznej, produkującymi maź stawową), następnie dochodzi do zmian w ścięgnach i więzadłach, co uszkadza cały aparat ruchu.